METOPEL1

[KEMBALI KE MENU SEBELUMNYA]

TUGAS 1
MENENTUKAN TEMA DAN BEBERAPA JURNAL TERKAIT TEMA

Dosen : Darwison, M.T

Oleh :

Muhammad Firman Putra Tanjung

1710952018

Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknik

Universitas Andalas

Padang

2020 

DAFTAR ISI

1. Tema
2. Jurnal-jurnal terkait

1. TEMA

Tema yang digunakan dalam penelitian kali ini adalah " Robot Keseimbangan Beroda Dua" dimana topik ini membahas tentang sebuah alat berupa robot mobile yang dapat menyeimbangkan dirinya sendiri tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa pengendali dari luar.

2. JURNAL-JURNAL TERKAIT

a) Fuzzy Logic Application to a Two-wheel Mobile Robot for Balancing Control Performance (Download Jurnal)

Jurnal ini meneliti tentang perbandingan sistem kontrol robot keseimbangan beroda dua menggunakan kontrol PID dan Kontrol Fuzzy. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa kontrol PID sudah bekerja dengan baik terhadap performansi robot keseimbangan beroda dua, namun sistem kontrol fuzzy bekerja lebih baik jika sistem gangguan yang ditimbulkan dari luar.

b) BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO (Download Jurnal)

Jurnal ini membahas tentang robot keseimbangan beroda dua dengan menggunakan sensor inersia sebagai pengukur sudut pada sistem. kesimpulan hasil penelitian ini adalah robot dapat menyeimbangan dirinya sendiri dengan batas kemiringan sebesar +/- 20 derajat.

c) Robot Keseimbangan Beroda Dua dengan Sistem Kontrol Keseimbangan dan Posisi Menggunakan Metode PID Bertingkat (Download Jurnal)

Hasil penelitian ini menyatakan bahwa performansi terbaik yang diperoleh dari sistem kotrol PID bertingkat yaitu  PID pada blok kontrol keseimbangan, PD pada kontrol jarak, dan PD pada kontrol arah hadap. Dengan menggunakan sistem kontrol ini, sistem mampu menyeimbangkan diri dengan batas osilasi +/- 15 derajat.

d) Self-Tuning Position-Tracking Controller for Two-Wheeled Mobile Balancing Robots (Download Jurnal)

Penelitian ini membahas tentang pelacakan posisi dengan robot keseimbanagan roda dua menggunakan algoritma self-tunning. hasil penelitian ini mnyatakan bahwa Algoritma self-tuning untuk kinerja posisi pelacakan menghasilkan performa yang lebih baik karena meningkatkan frekuensi cutoff loop tertutup dalam periode transien.

e) Optimal Controller Design for Two Wheel Mobile Robot (Download Jurnal)

Pada jurnal ini membahas perbandingan sistem kontrol pada robot keseimbangan beroda dua menggunakan Linear Quadratic Gaussian (LQG) dan Model Predictive Control (MPC). Hasil penelitian ini menyatakan bahwa sistem kontrol menggunakan MPC menghasilkan performa yang lebih baik terhadap gangguan dibandingkan dengan sistem kontrol LQG.